近幾年，水下自主機(jī)器人(AUV) 廣泛應(yīng)用于水文調(diào)查市場，用于采集海洋環(huán)境數(shù)據(jù)。這些AUV可以長時間航行，可以在常規(guī)調(diào)查船無法工作的區(qū)域工作。雖然隨著時間的推移，相對其工作量來說，AUV費(fèi)用是經(jīng)濟(jì)合理的，但在處理數(shù)據(jù)上存在局限性。我們?nèi)绾斡行У膹腁UV采集數(shù)據(jù)得到最終產(chǎn)品呢?

從AUV下載數(shù)據(jù)

每次任務(wù)都采集了海量測深和側(cè)掃數(shù)據(jù)。4小時斷面測量，將采集70GB數(shù)據(jù)，通過USB連接下載需要超過1小時?？刹鹦队脖P可能不現(xiàn)實，因為AUV需要保持水密性，所以只能花費(fèi)時間下載數(shù)據(jù)。 某些大型AUV，移除了包含電池和數(shù)據(jù)存儲的整段部分。

準(zhǔn)備格式轉(zhuǎn)換 

數(shù)據(jù)一旦下載，傳感器數(shù)據(jù)必須是處理可用的格式。做成業(yè)界通用格式，例如HSX, GSF 或 XTF，允許更多的軟件能夠處理數(shù)據(jù)。 

本文中，所有數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成HYPACK HSX格式，并且用HYPACK軟件處理： MBMAX64 做水深處理，HYSCAN做側(cè)掃處理。

某些AUV搭載的相干測深系統(tǒng)需要附加步驟，在轉(zhuǎn)換到HYPACK HSX格式前必須處理成某種數(shù)據(jù)格式。其它聲吶數(shù)據(jù)可以直接轉(zhuǎn)換成HSX格式。

出于測量效率考慮，這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換可以在AUV載體上進(jìn)行。每條測線數(shù)據(jù)采集后，原始文件可以轉(zhuǎn)換成處理格式，但數(shù)據(jù)仍在AUV載體上。我們?nèi)匀恍枰紤]將數(shù)據(jù)從AUV下載所需的時間，但隨后我們可以立即開始處理工作。

誤差

AUV上每個傳感器都貢獻(xiàn)了一定程度的測深或定位誤差。已經(jīng)看到的3個誤差是導(dǎo)航漂移及對數(shù)據(jù)的調(diào)整、聲吶更新率對應(yīng)轉(zhuǎn)彎速度以及AUV水深計算(壓力傳感器)和潛在誤差。

導(dǎo)航調(diào)整

有些AUV，其傳感器導(dǎo)航很好；其它AUV，定位漂移很明顯。數(shù)據(jù)處理軟件有工具輔助處理數(shù)據(jù)：

處理后的導(dǎo)航文件和聲吶數(shù)據(jù)融合

導(dǎo)航文件經(jīng)過載體漂移歸算，是AUV真實位置的估值。從載體提取原始導(dǎo)航文件，然后用已知的海底標(biāo)記物改正，生成改進(jìn)的導(dǎo)航文件。轉(zhuǎn)換期間，此文件替代了任務(wù)期間記錄的導(dǎo)航數(shù)據(jù)。

用已知偏移值調(diào)整位置– 在測線末尾確定此偏移值 – 和沿測線航行距離成比例

AUV下潛前，獲得GPS定位。測線結(jié)束時，AUV獲得新的定位。GPS定位和AUV定位的差值用于調(diào)整測線。盡管不準(zhǔn)確，這種方法假設(shè)整個測線的漂移和速度是恒定不變的，按在測線上航行的距離依比例調(diào)整。將水深看作剖面線，我們可以看到在測線末尾，這種漂移造成明顯的水深差值。

測線轉(zhuǎn)彎覆蓋

AUV轉(zhuǎn)彎時可以觀察到第二誤差。理想情況下，所有測線都設(shè)計成單段斷面。每段結(jié)果，出現(xiàn)數(shù)據(jù)中斷，轉(zhuǎn)彎一旦完成，開始新測線。但是，下面例子中，AUV在8秒內(nèi)轉(zhuǎn)彎30°。大多數(shù)情況下，這不成問題。

 任務(wù)期間，多波束聲吶更新率2 Hz?？梢源_定，以此Ping率，AUV以2節(jié)航速，在110m水深可以完全覆蓋海底。但是，條帶的邊緣(離正下方175m)不能完全覆蓋海底，因為每秒4°轉(zhuǎn)彎速度時，邊緣波束的旅行距離超過波束腳印大小。

這樣就留下了縫隙。系統(tǒng)Ping率需要大于12Hz才能填充這些區(qū)域。(轉(zhuǎn)彎率濾波器可以完全清除此數(shù)據(jù))

淺水情況下，這是可以做到的。但本案例中，用2條直線取代折線，直線在轉(zhuǎn)彎時相交，以完整覆蓋區(qū)域。當(dāng)然，缺點(diǎn)就是增加了測量時間。

由壓力傳感器計算水深

AUV深度來自壓力傳感器。使用UNESCO標(biāo)準(zhǔn)公式可以計算拖魚深度(存儲在HSX文件中，標(biāo)識符DFT)，并添加到聲吶值中，得到實際水深。 圖3中，注意測線開始時的入水，沒有拖魚深度應(yīng)用時，測量數(shù)據(jù)保持恒定高度。

 但是，計算水深是不準(zhǔn)確的。傳感器的不確定性是基于可變的因素 - 海況、波高和氣壓 - 測量這些值并實時改正是不可能的。波浪的作用就是在AUV上方的補(bǔ)充水，其改變了載體傳感器的壓力讀數(shù)。氣壓變化引起的誤差較小。我們可以在任務(wù)開始及結(jié)束時測量氣壓，按時間內(nèi)插，但氣壓變化率并不是恒定不變的。

未改正的

壓力水深曲線包含了這些小誤差。樣例數(shù)據(jù)顯示了單次下潛任務(wù)中60cm的壓力讀數(shù)的峰谷測量值。

 如果我們測量了海底水深，不應(yīng)用任何吃水改正，我們可以觀察到水深有20cm的幅度變化。將此作為基準(zhǔn)水深，我們可以嘗試調(diào)整壓力傳感器水深，不需要修改海底地形，為AUV做水深改正。

直接應(yīng)用壓力傳感器水深，我們可以觀察到從波峰到波谷，有55cm的高頻抖動。

對壓力傳感器水深做5秒平均，清除了高低頻抖動，峰谷水深小于23cm，和基準(zhǔn)海底水深一致。

結(jié)論

AUV增加了其在測量和海洋工作市場的存在性。但是和所有傳感器類似，它也有誤差。AUV水深和定位誤差歸因于載荷、載體大小和環(huán)境條件。本文陳列了你可能碰到的幾個問題。有些問題很容易解決，僅僅設(shè)計直線測量任務(wù)是有好處的，但是導(dǎo)航漂移以及波動引起的誤差只能通過估計改正，所以改正數(shù)據(jù)可能不是很準(zhǔn)確。